Милица Ивановна Прохорова в 1932 году окончила ВХУТЕИН. На младших курсах она училась в мастерской К.С.Мельникова, а на старших и во время работы над дипломом – в мастерской  Н.Ф.Ладовского.

В мастерской Ладовского сложился довольно дружный коллектив студентов и аспирантов, сохранивший верность друг другу практически на всю последующую творческую жизнь. Достаточно перечислить лишь несколько фамилий выпускников этой мастерской в подтверждение сказанному – М.П.Коржев, В.С.Балихин, М.А.Туркус, Л.С.Залесская, К.С.Алабян, А.В.Бунин, М.Г.Круглова, В.И.Долганов. Почти все они до создания в конце 1932 года Союза архитекторов СССР входили в Ассоциацию новых архитекторов – АСНОВА, возглавляемую самим Ладовским. Тогда их, в отличие от других профессиональных объединений и школ, прозвали «молодыми рационалистами».

Ёще будучи студенткой, в 1929-1932 годах, Милица Ивановна вместе с Л.С.Залесской, М.П.Коржевым, И.П.Кычаковым, А.С.Коробовым успешно работала в Проектном бюро ЦПКиО Москвы под руководством Л.М.Лисицкого, затем К.С.Мельникова над проектами малых архитектурных форм парка.

В 1929-1930 годах она, будучи в мастерской К.С.Мельникова, совместно с Г.И.Клюнковым разрабатывает проект т.н. полукольцевого сблокированного дома с двухэтажными жилыми ячейками и трехэтажным центральным корпусом с общими помещениями. Затем в бригаде АСНОВА – конкурсные проекты Дома промышленности в Москве (совместно с  М.П.Коржевым, Л.С.Залесской и Л.М.Лисицким), школы в Московском кремле (совместно с В.С.Балихиным, В.А.Петровым и М.А.Туркусом), здания Академии наук в Минске (совместно с Л.С.Залесской       и М.П.Коржевым).

1931-1932 годы - вновь конкурсные проекты бригады АСНОВА. Вначале на Дворец Советов в Москве – 1-ый тур (архитекторы В.С.Балихин, П.В.Будо, М.И. Прохорова, М.А.Туркус, художник Ф. .Севортян, скульптор Р. .Иодко), синтетического театра в Свердловске (Л.С.Залесская, М.П.Коржев, М.И.Прохорова, М.А.Туркус) и, наконец, ЦПКиО в Москве  (М.И.Прохорова, Л.С.Залесская, И.П.Кычаков).

Видимо участие в последнем конкурсе окончательно определило специализацию её дальнейшей творческой деятельности. Работая в Госзеленстрое, совместно с Л.С.Залесской  она выполняет проекты для Ленинградского ПКиО - кино-аудитории, павильона отдыха, театра и плавучей базы отдыха (третий участник разработки последнего проекта архитектор Л.И.Савельева), а совместно с М.П.Коржевым – генеральный план парка в Воронеже. К самостоятельным проектам М.И.Прохоровой того периода относятся проекты ПКиО в Туле, Дома обороны  и столовой в ПКиО Сталинграда.

В 1935 году она перешла на работу в Отдел планировки Моссовета, где в мастерской №5 вместе с В.И.Долгановым разрабатывает проект парка на Ленинских горах, как развитие ЦПКиО имени М.Горького, над генеральным планом которого в это же время трудится А.В.Власов. Затем совместно с М.П.Коржевым в мастерской № 6 продолжает работу над генеральным планом Измайловского ПКиО имени И.В.Сталина, которая началась с 1932 года. Ими в 1935, 1938 и 1948 годах были выполнены три варианта генеральных планов парка. Наиболее результативно в натуре реализовались довоенные генеральные планы, о чем Михаил Петрович Коржев подробно написал  в сборнике НИИ культуры «Парк и отдых» (1976 год), в статье «История проектирования Измайловского ПКиО».

Во время Великой Отечественной войны в 1943 году Милица Ивановна разрабатывает проекты озеленения  Арбатской площади и сквера  на ней, на месте разрушенных бомбами и сгоревших жилых домов и Арбатского колхозного рынка. Большая часть озелененных тогда территорий Арбатской площади впоследствии была ликвидирована при строительстве наземного вестибюля станции метрополитена и здания Министерства обороны. Но и сегодня можно увидеть, правда в довольно плачевном виде, остатки сквера за некогда красивой металлической оградой перед боковым фасадом кинотеатра «Художественный», обращенным на Воздвиженку (проект   арх. Луцкого Г.И.).

Вторая половина 40-х годов ХХ века и период подготовки к празднованию 800-летия основания Москвы – время работы Милици Ивановны над реконструкцией Бульварного кольца. Мало кто знает, что озеленение сквера на Пушкинской площади выполнено по её разработкам, хотя в профессиональной литературе авторами всегда называются только архитекторы А.М. Заславский и М.А.Минкус. На материалах проектов того периода Милица Ивановна готовит диссертацию по типологии скверов и бульваров Москвы, которую успешно защитила незадолго    до своей кончины.

На рубеже 40-50-х годов прошлого века Милица Ивановна выполняет проект озеленения и благоустройства территорий жилых кварталов по Фрунзенской набережной, а в 1950 самой набережной. Последний проект вызвал в то время большое внимание профессионалов и общественности и был отмечен Золотой медалью ВДНХ.

В самом начале 50-х годов М.И.Прохорова вместе со своим постоянным соавтором М.П.Коржевым разработала проект озеленения территории, прилегающей к новому зданию МГУ на Ленинских горах. Пожалуй, этот проект не только самый значимый в творческой деятельности этой пары авторов, но и самый результативный по своей реализации и завершенности в советской и московской ландшафтной архитектуре. Практически на бывшей сельскохозяйственной территории на площади более чем в 300 гектаров возникла единая градостроительная система парков, скверов и бульваров с центральным парадным партером, система, неразрывно увязанная  с одним из лучших московских высотных зданий. По мнению многих специалистов этот объект бесспорно входит в первую десятку памятников ландшафтной архитектуры страны советского периода.

В 1954 году Милица Ивановна реализовала, может быть, самый камерный из своих проектов – озеленение и благоустройство известного памятника П.И.Чайковскому перед зданием Московской консерватории. Несмотря на малую площадь участка, ей удалось незначительными средствами, практически только удачным подбором насаждений и газоном, внести чувство лиричности и большой выразительности во всю скульптурную композицию в целом.

1957 год, вновь крупномасштабный проект – планировка Хлебниковского лесопарка  на берегу Клязьминского водохранилища, лесопарка площадью почти в 3 тысячи гектаров. И эту территорию было необходимо приспособить для массового еженедельного отдыха москвичей и жителей Московской области. Ведь в то время в стране была введена 5-ти дневная рабочая неделя с двумя выходными днями. Позднее на территории лесопарка в соответствии  с разработками Милици Ивановны были размещены несколько зон отдыха трудящихся ряда административных районов города Москвы.

В последующие два года три новых проекта – озеленение территории плавательного бассейна «Москва» на Кропоткинской набережной, место которого ныне занял Храм Христа Спасителя,  сквер у завода Ильича и парк на Мичуринском проспекте перед посольством КНР. К сожалению, реализация этих проектов велась уже в отсутствии автора: в 1959 году Милица Ивановна скончалась после непродолжительной тяжелой болезни и была похоронена на Немецком кладбище.

У Милици Ивановны осталось большое литературно-исследовательское наследие. Она с первых лет работы активно публиковалась в профессиональной прессе. Ещё в 1933 году вместе    с М.П.Коржевым и Л.Б.Лунцем она подготовила к изданию рукопись «Принципы организации ПКиО», в 1934 – совместно с архитектором Войт К.В. – статью «ПКиО в городе Туле» (журнал «Планировка и застройка городов» №5), совместно с М.П.Коржевым – «Воронежский ПКиО» (журнал «Планировка и застройка городов» №6), в 1935 – «Проектирование парка имени Сталина  в Москве» (журнал «Планировка и застройка городов» №6) и «Парк имени Сталина в Измайлове» (журнал «Архитектура СССР» №10-11).

В 1936 году она вошла в состав редакционной комиссии (вместе с М.П.Коржевым, Л.Б.Лунцем, А.Я.Карра), выпустившей широко известный среди специалистов сборник «Проблемы садово-парковой архитектуры», в котором опубликовала статью «Архитектура парков и природные условия».